(2-18)

خروجی این قسمت بردار شار تخمینی رتور است.

شکل 2-‌‌7- سیستم تطبیقی مدل مرجع برای تخمین سرعت.
معادله مدل رتور از معادلات (1-2-ب) و (2-2) با مرجع چهارچوب مرجع ساکن چنین به دست می آید:
(2-19)

این مدل ، شار تخمینی رتور را با اندازه گیری جریان وتنظیم سیگنال ایجاد می‌کند. سیگنال تنظیم شده (تیونینگ) با عبور از یک کنترل کننده PI، از یک سیگنال خطای e که تفاوت زاویه ای بین دو بردار شار تخمینی را بیان می کند به دست آورده می شود. از آن جایی که سیگنال خطای e به حد کافی کوچک شده است سیگنال تیونینگ به سرعت تخمینی نزدیک می شود. مدل رتور همانند یک مدل قابل تطبیق همان بردار شار رتور را مانند مدل مرجع تولید می کند. دقت و توده مشکلاتی که برای انتگرال گیری باز در مدل مرجع در سرعت های کم یک امر ذاتی است ، با استفاده از یک عنصر تأخیری به جای انتگرال گیر در مدل استاتور در شکل (2-7) کاهش یافته است. این کار انتگرال گیری را در رنج فرکانسی زیر بی اثر می کند و افزودن یک معادله‌ی محدود کننده‌ی پهنای باند برای مدل قابل تطبیق رتور را واجب می‌نماید. زیر فرکانس قطع ، تخمین سرعت لزوماً نادرست می‌شود ولو این‌که برگشت سرعت از صفر در یک مرحله گذاری سریع امکان‌پذیر باشد. به هر حال اگر درایو در فرکانس صفر استاتور برای کمی بیشتر از چند ثانیه کار کند، شار تخمینی به بیراهه رفته و کنترل سرعت کاهش می‌یابد. سیستم کنترل سرعت در شکل (2-8) نمایش داده شده است.

مطلب مرتبط :   نفوذپذیری و آب آبیاری

شکل 2-‌‌8- کنترل کننده سرعت و جریان برای تخمین‌گر MRAS؛ CRPWM: PWM تنظیم‌کننده جریان.


سرعت تخمینی توسط سیستم تطبیقی مدل مرجع شکل (2-7) تولید می شود. کنترل کننده سرعت یک سیگنال فرکانس رتور تولید می کند که دامنه جریان استاتور را کنترل می‌نماید.

(2-20)
و زاویه فاز آن به صورت زیر است:
(2-21)
معادلات (2-20) و (2-21) از معادلات (2-17) و از حل از معادله (2-19) در حالت پایدار در مختصات میدان به دست آمده اند. این دیدگاه که همان مقدار ای که در مدل رتور در توابع کنترل (2-20) و (2-21) سیستم کنترل شکل (2-8) استفاده شده است تهیه کنیم ، یک کار عملی است. در این صورت جهت یابی دقیق بردار جریان تزریقی حتی اگر مقدار با ثابت زمانی واقعی ماشین تفاوت داشته باشد قابل حصول می باشد. اگر کنترل کننده تیونینگ در شکل (2-7) ، تا نزدیک خطای صفر ادامه داشته باشد مدل رتور کاملاً نسبت دینامیکی که بین بردار جریان استاتور و بردار جریان شار رتور در یک موتور واقعی وجود دارد را روی یکدیگر قرار می دهد. به هر حال دقت تخمین سرعت به سیگنال فیدبک برای کنترل کننده سرعت منعکس می شود که را وابسته به خطا می‌کند.
از دیگر منابع بی دقتی ، پارامترهای غیر تطبیقی مدل مراجع می باشد. عملکرد دینامیکی خوب سیستم توسط شودر حدود فرکانس Hz2 گزارش شده است ]9[.
2-4-3-کنترل پیش خور (فید فوروارد) ولتاژهای استاتور