(58-2)
با اجرای بلوک های اول و دوم شناسایی و با استفاده از (2-57) و (2-58)، می‏توان زاویه پیچشی شفت را از روابط زیر نیز بدست آورد:
(59-2)
(60-2)
برای تخمین سیگنال زاویه پیچشی شفت می‏توان از روابط (2-55)، (2-59) و (2-60) استفاده کرده و از میانگین آنها بعنوان تخمین نهایی استفاده کرد:
(61-2)
با استفاده از روابط (2-14) و (2-15)، می‏توان زاویه بکلش و سرعت زاویه‏ای بکلش را از روابط زیر تخمین زد:
(62-2)
(63-2)
با در نظر گرفتن مدل Dead Zone بکلش در (2-9) و با استفاده از رابطه (2-14)، می‏توان ماکزیمم اندازه زاویه بکلش را از رابطه زیر محاسبه کرد:
(64-2)
که در آن تخمینی از ماکزیمم اندازه زاویه بکلش بوده و تابع بصورت زیر تعریف می‏شود:
(65-2)
همانطور که مشاهده کردید، با اجرای روش شناسایی ارائه شده که دارای دو بلوک آبشاری می‏باشد، تمامی پارامترهای نامعلوم فیزیکی سیستم و تمامی سیگنال‏های دیگر موجود را توانستیم فقط با فیدبک گرفتن از سمت موتور و بار شناسایی کنیم. یکی از اهداف مهم این روش شناسایی ارائه مدل‏های پارامتری خطی مناسب برای بکارگیری در کنترل وفقی غیرمستقیم بود، که با توجه به روابط (2-17) و (2-45)، این هدف نیز بخوبی برآورده شد.
فصل سوم
کنترل سیستم‏های حاوی بکلش
در این فصل، سه شیوه کنترلی که توسط نگارنده پیشنهاد شده‏اند جهت کنترل زاویه بار سیستم ارائه شده است. شیوه‏های کنترلی بر مبنای روش کنترل وفقی غیرمستقیم و مستقیم و شیوه کنترل پسگام می‏باشند. در ادامه، روش‏های مذکور به تفصیل آورده شده‏اند.
3-1- کنترل وفقی غیرمستقیم
در این بخش به طراحی یک قانون کنترل وفقی غیرمستقیم برای سیستم‏های حاوی بکلش خواهیم پرداخت. هدف اصلی، طراحی قانون کنترل وفقی غیرمستقیم برای سیستمی است که تمامی پارامترهای فیزیکی و تمامی سیگنال‏های آن نامعلوم می‏باشد. برای تحقق این هدف نوین کنترلی، استفاده از یک روش شناسایی مناسب که از مدل‏های پارامتری خطی مناسب بهره می‏گیرد، ضروری می‏باشد. این روش شناسایی که در فصل قبل مورد مطالعه و بررسی قرار گرفت با قانون کنترل وفقی ارائه شده در این قسمت ادغام شده و در نهایت می‏توان موقغیت سیستم حاوی بکلش را که کاملاً مجهول می‏باشد، با روش کنترل وفقی غیرمستقیم کنترل کرد.
فرض کنید هدف کنترلی، تنظیم زاویه بار به یک زاویه دلخواه می‏باشد. خطای موجود بین زاویه بار و زاویه دلخواه را بصورت زیر تعریف می‏کنیم:
(1-3)
مشتق اول و دوم خطای تعریف شده بصورت زیر می‏باشند:
(2-3)
(3-3)