مقادیر واقعی
0.0299
0.03
3331.63
3300
2.033
2
420042.14
-334.39
-10.55
0.918
همانطور که در فصل دوم ذکر شد، مقادیر تخمین زده شده‏ی زاویه پیچشی شفت و سرعت زاویه‏ای پیچشی شفت، طبق فرمول های زیر محاسبه می‏شوند:
(15-4)
(16-4)
مقادیر تخمین زده شده‏ی زاویه پیچشی شفت و سرعت زاویه‏ای پیچشی شفت در شکل‏های 4-29 و 4-30 با مقادیر اصلی آنها مقایسه شده است:
شکل 4-29- سیگنال تخمین زده شده‏ی زاویه پیچشی شفت در مقایسه با مقدار واقعی آن
شکل 4-30- سیگنال تخمین زده شده‏ی سرعت زاویه‏ای پیچشی شفت در مقایسه با مقدار واقعی آن
برای کنترل وفقی غیرمستقیم، روش شناسایی ارائه شده را با قانون کنترل بدست آمده در (3-15) ادغام می‏کنیم. در کنترل وفقی غیرمستقیم، بلوک اول شناسایی، بلوک دوم شناسایی و قانون کنترل (3-15)، همزمان اجرا می‏شوند. بعبارت دیگر، با شروع از شرایط اولیه ذکر شده در جدول شماره 4-1، سیستم بطور همزمان شناسایی شده و موقعیت بار آن کنترل می‏شود. فرض کنید هدف کنترلی، تنظیم زاویه بار بر روی 5 رادیان می‏باشد. شکل زیر موقعیت بار سیستم حاوی بکلش کاملاً مجهولی را نشان می‏دهد که موقعیت بار آن کنترل شده است. برای مقایسه کارآیی این روش، موقعیت بار سیستمی که پارامترهای آن معلوم می‏باشد و از قانون کنترل (3-8) استفاده می‏کند نشان داده شده است.
شکل 4-31- کنترل وفقی غیرمستقیم سیستم حاوی بکلش در مقایسه با سیستم با پارامترهای معلوم
علت اختلاف اولیه دو نمودار نشان داده شده در شکل بالا، اجرای همزمان الگوریتم شناسایی و قانون کنترل وفقی می‏باشد.
4-4- کنترل وفقی مستقیم
در این بخش، به شبیه‏سازی کنترل وفقی مستقیم سیستم‏های حاوی بکلش می‏پردازیم. سیستم (4-12) را با اغتشاش بار 8 نیوتن متر در نظر بگیرید. فرض کنید تمامی پارامترهای فیزیکی سیستم حاوی بکلش مجهول بوده، و هدف کنترلی، تعقیب خروجی مدل مرجع توسط زاویه بار می‏باشد. برای رسیدن به این هدف، تنها سیگنال‏های قابل اندازه‏گیری، سیگنال‏های فیدبک از سمت موتور و بار می‏باشد. با استفاده از قانون کنترل (3-20) و با استفاده از قانون به‏روزرسانی (3-31)، می‏توان به این هدف کنترلی رسید.
فرض کنید ، ، ، و ماکزیمم اندازه زاویه بکلش برابر 0.3 رادیان (17.2 درجه) می‏باشد. تابع تبدیل مدل مرجع را بصورت زیر انتخاب می‏کنیم:
(17-4)