شکل 4-9- زاویه بار سیستم حلقه باز حاوی بکلش به ازای ورودی پله
شکل 4-10- سرعت زاویه‏ای موتور سیستم حلقه باز حاوی بکلش به ازای ورودی پله
شکل 4-11- سرعت زاویه‏ای بار سیستم حلقه باز حاوی بکلش به ازای ورودی پله
با مقایسه شکل‏های زاویه موتور، زاویه بار، سرعت زاویه‏ای موتور و بار برای سیستم‏های بدون بکلش و سیستم‏های حاوی بکلش می‏توان به این نتیجه رسید که وجود پدیده غیرخطی بکلش باعث افزایش نوسانات این سیگنال‏ها می‏شود.
ضریب میرایی و ضریب کشسانی شفت، دو پارامتر مهم دیگری می‏باشند که بر روی سیستم تأثیر محسوسی می‏گذارند. شکل‏های 4-12، 4-13، 4-14 و 4-15 چگونگی تأثیر این دو پارامتر بر روی سیستم حاوی بکلش را نشان می‏دهند. در این شکل‏ها نحوه تأثیرپذیری زاویه اختلاف و زاویه شفت نشان داده شده است.
شکل 4-12- زاویه شفت سیستم حاوی بکلش به ازای ضریب های کشسانی متفاوت شفت
شکل 4-13- زاویه اختلاف سیستم حاوی بکلش به ازای ضریب های کشسانی متفاوت شفت
شکل 4-14- زاویه شفت سیستم حاوی بکلش به ازای ضریب های میرایی متفاوت شفت
شکل 4-15- زاویه اختلاف سیستم حاوی بکلش به ازای ضریب های میرایی متفاوت شفت
همانطور که ملاحظه کردید، شکل‏های بالا نحوه تأثیرگذاری تغییر پارامترهای شفت بر روی سیستم حاوی بکلش را نشان می‏دهد. علاوه بر این پارامترها، می‏توان گفت مهمترین عاملی که بر روی سیستم‏های حاوی بکلش و کیفیت کنترل این سیستم‏ها تأثیر دارد، ماکزیمم اندازه زاویه بکلش می‏باشد. برای اینکه تأثیر این پارامتر فیزیکی مهم بخوبی قابل درک باشد، سیستم‏های حاوی بکلش را به ازای زاویه بکلش های صفر، 0.001 و 0.0001 رادیان شبیه‏سازی کرده ایم. طبیعی است سیستم‏های با اندازه زاویه بکلش صفر دقیقاً با سیستم‏های بدون بکلش یکی است. شکل‏های 4-16، 4-17، 4-18، 4-19 و 4-20 به ترتیب زاویه موتور، زاویه بار، سرعت زاویه‏ای موتور، سرعت زاویه‏ای بار و زاویه اختلاف را به ازای این تغییرات زاویه بکش و به ازای ورودی پله نشان می‏دهند.
شکل 4-16- زاویه موتور به ازای اندازه بکلش های متفاوت
شکل 4-17- زاویه بار به ازای اندازه بکلش های متفاوت
شکل 4-18- سرعت زاویه‏ای موتور به ازای اندازه بکلش های متفاوت
شکل 4-19- سرعت زاویه‏ای بار به ازای اندازه بکلش های متفاوت
شکل 4-20- زاویه اختلاف، به ازای اندازه بکلش های متفاوت
4-2- شبیه‏سازی سیستم‏های حلقه بسته به روش کلاسیک
در این قسمت به بررسی دو کنترل‏کننده ساده و کلاسیک می‏پردازیم. از این کنترل کنننده‏ها برای کنترل زاویه بار در سیستم‏های دوجرمه استفاده می‏کنیم و نتایج حاصله را با هم مقایسه می‏کنیم.
4-2-1- شبیه‏سازی سیستم‏های حلقه بسته با استفاده از کنترل‏کننده پیش‏فاز
با در نظر گرفتن روابط حاکم بر سیستم‏های بدون بکلش که در بخش 2-1 مورد بررسی قرار گرفت، می‏توان تابع تبدیل بین زاویه بار و گشتاور موتو را بصورت زیر نوشت:
(13-4)
که برابر با عبارت زیر است:
اولین کنترل‏کننده را می‏توان بصورت زیر در نظر گرفت:
(14-4)
که در آن زاویه مرجع و ضریب مثبت دلخواه می‏باشد.