شکل 4-36- اغتشاش سینوسی کلی وارده به سمت بار در طول مدت زمان کنترل وفقی مستقیم
4-5- کنترل با روش پسگام
در این بخش روش کنترل پسگام ارائه شده در بخش 3-3 را شبیه‏سازی می‏کنیم. سیستم (4-12) با اغتشاش بار 8 نیوتن متر و ماکزیمم اندازه زاویه بکلش 0.3 رادیان (17.2 درجه) را در نظر بگیرید. فرض کنید و شرایط اولیه سیستم صفر می‏باشد. همانطور که در بخش 3-3 نیز ذکر شد، روش کنترل پسگام ارائه شده بگونه ای می‏باشد که ماکزیمم اندازه زاویه بکلش مجهول در نظر گرفته می‏شود. هدف شبیه‏سازی‏های موجود در این بخش، تنظیم زاویه بار روی 5 رادیان می‏باشد. برای انجام شبیه‏سازی لازم، از روابط (3-72) تا (3-76) استفاده کرده و قانون کنترلی (3-70) را اِعمال می‏کنیم.
در شکل زیر، زاویه بار سیستم حاوی بکلش به روش پسگام کنترل شده است.
شکل 4-37- کنترل پسگام سیستم حاوی بکلش با ماکزیمم بکلش 0.3 رادیان
همانطور که در شکل بالا نشان داده شده است، با وجود مجهول بودن ماکزیمم زاویه بکلش (0.3 رادیان یا 17.2 درجه)، زاویه بار بخوبی کنترل شده است. مهمترین ویژگی این کنترل‏کننده این است که زاویه بکلش مجهول بوده و تنها سیگنال‏های قابل اندازه‏گیری از سمت موتور و بار می‏باشند. در شکل‏های 4-34 و 4-35 حالت گذرای متغیر های نشان داده شده است.
شکل 4-38- حالت گذرای متغیرهای
شکل 4-39- حالت گذرای متغیر
با میل کردن پارامترهای به سمت صفر، می‏توان نتیجه گرفت که ، ، و . همانطور که در شکل‏های بالا نیز مشاهده می گردد، با کنترل سیستم‏های حاوی بکلش با اندازه بکلش نامعین به روش پسگام ارائه شده، می‏توان بخوبی زاویه بار را کنترل موقعیت کرد.
برای اینکه عملکرد کنترل‏کننده را در شرایط عملی‏تر مورد سنجش قرار دهیم، فرض کنید ماکزیمم اندازه زاویه بکلش برابر 0.5 درجه (0.008728 رادیان) می‏باشد و یک سیگنال اغتشاش سینوسی با دامنه 10 نیوتن‏متر، فرکانس 5 هرتز و مقدار آفست 25 نیوتن‏متر مطابق شکل زیر به سمت بار وارد می‏شود.
شکل 4-40- اغتشاش سینوسی وارده به سمت بار در طول مدت زمان کنترل پسگام
با در نظر گرفتن شرایط بالا و با استفاده از قانون کنترل به روش پسگام، کنترل زاویه بار مطابق شکل زیر خواهد شد:
شکل 4-41- کنترل پسگام سیستم حاوی بکلش با ماکزیمم بکلش 0.5 درجه
با مقایسه شکل‏های 4-37 و 4-40، می‏توان به این نتیجه رسید که کنترل‏کننده طراحی شده به روش پسگام در برابر اغتشاشات وارده به اندازه کافی مقاوم بوده و با وجود اعمال گشتاور اغتشاشی سینوسی با دامنه قابل ملاحظه به سمت بار، کنترل‏کننده طراحی شده به خوبی توانست زاویه بار را کنترل کند.