با توجه به مدل مرجع انتخاب شده و جدول شماره 3-1، مقادیر نامی پارامترهای مطابق جدول زیر خواهند شد. در جدول زیر، علاوه بر شروط تطبیق، شرایط اولیه این پارامترها نیز ذکر شده است.
جدول شماره 4-4- شروط تطبیق و شرایط اولیه پارامترهای
شروط تطبیق
-21.4
-6.2
0.1
0.4
11.2
مقادیر اولیه
-3
-1
2
با انجام شبیه‏سازی لازم، شکل زیر حاصل می‏شود. در این شکل، زاویه بار سیستم حاوی بکلش در مقایسه با خروجی مدل مرجع نشان داده شده است.
شکل 4-32- کنترل وفقی مستقیم سیستم حاوی بکلش با بکلش 0.03 رادیان (1.72 درجه)
همانطور که در شکل بالا نشان داده شده است، با وجود مجهول بودن تمامی پارامترهای سیستم و با وجود زاویه بکلش نسبتاً بزرگ 17.2 درجه‏ای (0.3 رادیان)، زاویه بار بخوبی کنترل شده است. مهمترین ویژگی این کنترل‏کننده این است که سیستم حاوی بکلش کاملاً مجهول بوده و تنها سیگنال‏های قابل اندازه‏گیری از سمت موتور و بار می‏باشند.
برای اینکه نحوه تغییرات زاویه بکلش در حین کنترل وفقی مستقیم را بخوبی بتوان مورد بررسی قرار دهیم، یک ورودی پالسی به مدل مرجع اعمال می‏کنیم. شکل زیر نحوه تغییرات زاویه بار سیستم، زاویه بکلش و خروجی مدل مرجع را با فرض کردن ماکزیمم زاویه بکلش برابر 0.5 درجه‏ (0.008728 رادیان) نشان می‏دهد.
شکل 4-33- زاویه بار سیستم، زاویه بکلش و خروجی مدل مرجع در کنترل وفقی مستقیم
برای اینکه عملکرد کنترل‏کننده را در شرایط عملی‏تر مورد سنجش قرار دهیم، فرض کنید ماکزیمم اندازه زاویه بکلش برابر 0.5 درجه (0.008728 رادیان) و تابع تبدیل مدل مرجع برابر می‏باشد و یک سیگنال اغتشاش سینوسی با فرکانس 5 هرتز و با دامنه 4 نیوتن‏متر به گشتاور اغتشاشی وارده به سمت بار اضافه شده است. این سیگنال سینوسی در شکل زیر نشان داده شده است.
شکل 4-34- اغتشاش سینوسی وارده به سمت بار در طول مدت زمان کنترل وفقی مستقیم
بعبارت دیگر گشتاور اغتشاشی وارده به سمت بار را می‏توان بصورت زیر نوشت:
(17-4)
با در نظر گرفتن شرایط بالا و با استفاده از قانون کنترل وفقی مستقیم بر اساس مدل مرجع، کنترل زاویه بار مطابق شکل زیر خواهد شد:
شکل 4-35- کنترل وفقی مستقیم سیستم حاوی بکلش با بکلش 0.5 درجه و در حضور اغتشاش سینوسی
شکل اغتشاش وارده به سمت بار در طول مدت زمان کنترل و طبق رابطه 4-17 بصورت شکل زیر خواهد شد: