شکل 4-23- کنترل زاویه بار سیستم بدون بکلش با استفاده از کنترل‏کننده PID
از شکل‏ بالا می‏توان دریافت که برای کنترل سیستم‏های بدون بکلش، کنترل‏کننده PID با وجود اینکه دارای جهش بیشتری نسبت به کنترل‏کننده پیش‏فاز می‏باشد ولی توانست در مدت زمان کمتری موقعیت بار را کنترل کند.
شکل 4-24 نحوه کنترل سیستم‏ها‏ی حاوی بکلش توسط کنترل‏کننده PID را نشان می‏دهد.
شکل 4-24- کنترل زاویه بار سیستم حاوی بکلش با استفاده از کنترل‏کننده PID به ازای بکلش 0.03 رادیان
نحوه تغییرات زاویه بکلش در شکل زیر نشان داده شده است:
شکل 4-25- زاویه بکلش سیستم حاوی بکلش با استفاده از کنترل‏کننده PID به ازای بکلش 0.03 رادیان
کنترل‏کننده PID نسبت به افزایش اندازه ماکزیمم زاویه بکلش و همچنین نسبت به تغییرات ضرایب کنترل‏کننده PID که در جدول 4-1 ذکر شده شده حساسیت بیشتری دارد و ممکن است براحتی دچار سیکل حدی شود. شکل‏های 4-26 و 4-27 نتایج کنترل سیستم حاوی بکلش را نشان می‏دهد که با کنترل‏کننده PID موجود در جدول شماره 4-1 کنترل شده است ولی با این تفاوت که ضریب مشتق گیر آن از عدد 5 به 6.5 تغییر یافته است.
شکل 4-26- کنترل زاویه بار سیستم با بکلش 0.03 رادیان، به ازای
شکل 4-27- زاویه بکلش سیستم حاوی بکلش، به ازای
با توجه به شکل‏های بالا، می‏توان گفت با اینکه ظاهراً سیستم به خوبی کنترل شده است، ولی همانطور که از زاویه بکلش نشان داده شده در شکل 4-27 مشخص است، سیستم دچار سیکل حدی شده است.
استفاده از کنترل‏کننده PID برای کنترل زاویه بار، دارای 4 ویژگی نامطلوب می‏باشد:
دارای جهش زیادی می‏باشد.
دارای حساسیت بالا نسبت به افزایش ماکزیمم زاویه بکلش می‏باشد.
دارای حساسیت بالا نسبت به تغییرات ضرایب کنترل‏کننده PID می‏باشد.
سیستم حلقه بسته براحتی وارد سیکل حدی می‏شود.
4-3- شناسایی و کنترل وفقی غیرمستقیم
در این بخش، روش شناسایی ارائه شده در فصل 2 و روش کنترل وفقی غیرمستقیم ارائه شده در فصل سوم را با هم ادغام کرده و شبیه‏سازی‏های لازم را انجام می‏دهیم. مهمترین ویژگی روش مذکور این است که با ادغام این دو روش، می‏توان سیستم‏های حاوی بکلش که تمامی پارامترهای آن نامعلوم می‏باشد را شناسایی کرده و موقعیت بار آن را بطور غیرمستقیم بصورت وفقی کنترل کرد. بر خلاف اکثر تحقیقات انجام گرفته موجود، اجرایی شدن این عمل شناسایی و کنترل، فقط به سیگنال‏های فیدبک از سمت موتور و بار نیازمند است و در نهایت به شناسایی کامل سیستم و کنترل دقیق موقعیت بار می‏انجامد.
برای انجام شبیه‏سازی‏های لازم، سیستم با پارامترهای ذکر شده در (4-12) و با گشتاور اغتشاشی 8 نیوتن متر را در نظر بگیرید. فرض کنید تمامی پارامترهای سیستم نامعلوم می‏باشد و تنها سیگنال‏های قابل اندازه‏گیری، فیدبک از سمت موتور و بار می‏باشد. هدف، شناسایی کامل سیستم و کنترل وفقی غیرمستقیم موقعیت بار با استفاده از این سیگنال‏های فیدبک می‏باشد.
نتایج شبیه‏سازی بلوک اول شناسایی در جدول شماره 4-2 آورده شده است. شرایط اولیه، مقادیر تخمین زده شده و مقادیر واقعی سیستم در این جدول ذکر شده است.
جدول شماره 4-2- نتایج شبیه‏سازی بلوک اول شناسایی
شرایط
اولیه
مقادیر تخمین زده شده
()