(71-3)
بدلیل این که فرض شده است ماکزیمم اندازه زاویه بکلش نامعلوم می‏باشد، استفاده از این روش برای بدست آوردن زاویه پیچشی دو سر شفت، امکان پذیر نمی‏باشد. با ترکیب کردن روابط (2-2) و (2-6) می‏توان فرمول زیر را بدست آورد:
(72-3)
در رابطه بالا نشان دهنده زاویه پیچشی دو سر شفت می‏باشد که با فیدبک گرفتن از سمت موتور و بار قابل محاسبه می‏باشد. با دانستن زاویه پیچشی دو سر شفت و با استفاده از روابط (2-6)، (2-7) و (2-15)، می‏توان بقیه سیگنال‏های مورد نیاز برای اجرایی شدن قانون کنترل (3-70) را بصورت زیر بدست آورد:
(73-3)
(74-3)
(75-3)
(76-3)
در رابطه (3-74)، و نشان دهنده می‏باشد که با فیدبک گرفتن از سیگنال‏های سمت موتور و بار، قابل اندازه‏گیری می‏باشد. شکل 3-5، بلوک دیاگرام کنترل موقعیت بار سیستم‏های حاوی بکلش به روش پسگام را نشان می‏دهد.
شکل 3-5- بلوک دیاگرام کنترل موقعیت بار سیستم‏های حاوی بکلش به روش پسگام
همانطور که در شکل بالا نیز مشاهده می‏شود، بلوک پیش‏کنترل، قبل از کنترل‏کننده پسگام قرار می‏گیرد. این بلوک با فیدبک گرفتن از سمت موتور و بار، سیگنال‏های مورد نیاز برای اِعمال قانون کنترل پسگام را تولید می‏کند.
فصل چهارم
نتایج شبیه‏سازی
4-1- شبیه‏سازی سیستم‏های حلقه باز
در ابتدای این بخش، برای اینکه بر سیستم‏های بدون بکلش و سیستم‏های حاوی بکلش مروری دوباره داشته باشیم، شماتیک و فرمول های حاکم بر این سیستم‏ها را در این قسمت دوباره یادآور می شویم. شکل 4-1، شماتیک کلی یک سیستم دوجرمه بدون بکلش را نشان می‏دهد:
شکل 4-1- شماتیک کلی یک سیستم دوجرمه بدون بکلش
همانطور که در فصل دوم نیز اشاره شد، روابط حاکم بر سیستم‏های بدون بکلش بصورت زیر می‏باشد:
(1-4)
(2-4)
(3-4)
(4-4)
(5-4)
شماتیک کلی سیستم‏های حاوی بکلش در شکل 4-2 نشان داده شده است:
شکل 4-2- شماتیک کلی یک سیستم دوجرمه حاوی بکلش