شکل 3-3- کنترل وفقی غیرمستقیم سیستم‏های حاوی بکلش
در شکل بالا، ساختار تشکیل شدن قانون کنترل را مشاهده می‏کنید. هدف اصلی قانون کنترل وفقی مستقیم طراحی شده، دنبال کردن خروجی مدل مرجع توسط زاویه بار می‏باشد. این طراحی به نحوی صورت می‏گیرد که هیچ‏گونه وابستگی به بکلش و مدل آن ندارد. این خاصیت، یکی از مهمترین ویژگی‏های قانون کنترل طراحی شده می‏باشد. همانطور که در این بخش به اثبات رسید، پارامترهای مجهول توسط قانون (3-31) به‏روزرسانی می‏شوند و با این عمل به‏روزرسانی، خطای بین خروجی مرجع و زاویه بار به سمت صفر میل خواهد کرد.
3-3- کنترل با روش پسگام
در این بخش به طراحی کنترل‏کننده موقعیت بار برای سیستم‏های حاوی بکلش به روش پسگام می‏پردازیم. برای طراحی این کنترل‏کننده، فرض بر این است که ماکزیمم اندازه زاویه بکلش نامعلوم است و تنها سیگنال‏های قابل اندازه‏گیری برای رسیدن به این هدف، از سمت موتور و بار می‏باشند.
برای اینکه بتوان این کنترل‏کننده موقعیت را طراحی کرد، ابتدا فرض کرده ایم که تمامی سیگنال‏های موجود در سیستم‏های حاوی بکلش قابل اندازه‏گیری هستند. طراحی قانون کنترل نهایی با روش پسگام به نحوی است که علاوه بر سیگنال‏های فیدبک از سمت موتور و بار، نیازمند سیگنال‏های فیدبک از سمت بکلش و شفت نیز می‏باشند. برای برآورده کردن اهداف کنترلی، یک بلوک پیش‏کنترل نیز طراحی شده است. این بلوک، از سیگنال‏های سمت موتور و بار استفاده کرده و تمامی سیگنال‏های مورد نیاز برای اجرایی شدن قانون کنترل نهایی را تولید می‏کند.
طراحی کنترل‏کننده موقعیت بار برای سیستم‏های حاوی بکلش در 4 گام انجام شده است. در هر گام، یک زیرسیستم از سیستم کلی در نظر گرفته شده است. نحوه طراحی کنترل‏کننده بنحوی است که هر گام شامل دینامیک گام قبلی نیز می‏باشد. شماتیک کلی طراحی کنترل‏کننده موقعیت به روش پسگام در شکل 3-4 نشان داده شده است:
شکل 3-4- کنترل موقعیت سیستم‏های حاوی بکلش به روش پسگام
4 گام طراحی کنترل‏کننده به روش پسگام در قسمت زیر توضیح داده شده است:
گام اول:
در این گام، متغیر حالت زیرسیستم اول را بصورت و ورودی آن را بصورت در نظر می‏گیریم. نمایش فضای حالت اولین زیرسیستم در این گام بصورت زیر خواهد شد:
(34-3)
متغیر حالت را بصورت زیر تعریف می‏کنیم:
(35-3)
که در آن زاویه مرجع دلخواه می‏باشد. هدف کنترل این است که زاویه بار سیستم به زاویه مرجع برسد.
مشتق بصورت زیر بدست می‏آید:
(36-3)
تابع لیاپانف زیر را در نظر بگیرید:
(37-3)
با استفاده از رابطه (3-36) و (3-37) مشتق تابع لیاپانف بصورت زیر خواهد شد:
(38-3)
مقدار نامی ورودی را بصورت زیر در نظر می‏گیریم:
(39-3)
در رابطه بالا یک ضریب مثبت دلخواه می‏باشد. با جایگذاری رابطه (3-39) در زابطه (3-38) خواهیم داشت:
(40-3)