زیر سیستم ها و تخمین مدل

(2-26)
شکل (2-14) نشان می دهد که تأثیر داخلی isq توسط سیگنال مجزا سازی شده ی خارجی از بین رفته است. سرعت زاویه ای مکانیکی را می توان به صورت زیر بیان کرد:
(2-27)
که نیز از رابطه ذیل به دست آورده شده است:
(2-28)
بردار شار استاتور به وسیله انتگرال گیری باز تولید می شود. شکل (2-15) شمای گذر سیگنال آن را نشان می دهد.

شکل2‌-‌‌15- تخمین گر سرعت و فرکانس رتور برای کنترل سیستم شکل (2-14)؛ N : صورت کسر.
با استفاده از پردازش گرهای سریع سیگنال ، مبدل های خود تنظیم Ac به Dc با نرخ نمونه‌برداری بالا و فرآیند مقدار دهی اولیه اتوماتیک به پارامترها، توده‌ی مشکلات و دقت کمینه شده است ]13[. عملکرد نَرم در سرعت r.p.m 30 تحت گشتاور بار نامی به دست آمده است.
2-5-رؤیتگرهای تطبیقی
در قسمت قبل توضیح داده شد که دقت تخمین مدل های حلقه باز با کاهش سرعت مکانیکی ، کاهش می یابد. محدوده عملکرد قابل قبول به چگونگی دقت پارامترهای مدل که می توانند خود را با پارامترهای متناظر در ماشین واقعی تطبیق دهند ، بستگی دارد. این موضوع مخصوصاً در سرعت‌های کم که انحراف پارامترها اهمیت دارند، بر روی حالت پایدار و عملکرد دینامیکی سیستم درایو تأثیر می‌گذارد. نیرومندی در مقابل عدم تطبیق پارامتر و سیگنال نویز می‌تواند با به کاربردن رؤیتگرهای حلقه بسته برای تخمین متغیرهای حالت و شاید پارامترهای سیستم بهبودی حاصل نماید.
2-5-1- رؤیتگر غیر خطی مرتبه کامل
یک رؤیتگر تمام مرتبه می تواند با معادلات (2-4) ماشین ساخته شود. سیستم مختصات ساکن ، ، که از مدل ماشین در قسمت بالایی شکل (2-16) نتیجه می شود، انتخاب شده است.

مطلب مرتبط :   مشکلات یادگیری را چگونه درمان کنیم؟

شکل2‌-‌‌16- رؤیتگر غیر خطی مرتبه کامل.
یک جبران‌گر خطا به مدل رؤیتگر ساخته شده اضافه شده است. خطای بین جریان مدل و جریان ماشین است. این جبران‌گر برای تصحیح ورودی های زیر سیستم های دینامیکی استاتور و رتور به کار رفته است که معادلات رؤیتگر نیز از معادلات (2-4) به دست آمده‌اند:
(2-29-الف)
(2-29-ب)
کوبوتا1 در مقاله ای ]14[ فاکتورهای بهره مختلط را چنین انتخاب کرد که دو مقدار ویژه ی مختلط رؤیتگر برابرند با: که مقادیر ویژه ماشین بوده وk>1 یک ثابت حقیقی است. مقدار k با جا یابی قطب برای رؤیتگر انتخاب می شود ، طوری که دینامیک رؤیتگر سریع‌تر از دینامیک ماشین گردد. سیستم غیر خطی داده شده که نتیجه بهره های مختلط و در شکل (2-16) است ، به سرعت زاویه ای مکانیکی تخمینی بستگی دارد. در ضمن لازم است که سیگنال ساختمان رؤیتگر رتور را با سرعت مکانیکی تطبیق دهد. اصولاً این سیگنال از طریق یک کنترل کننده PI از خطای جریان ei به دست می آید. با تأکید زیاد باید گفت که ترم خطای گشتاور را بیان می کند. این مقدار طوری محاسبه می شود که علامت خطای بین سرعت تخمینی و سرعت واقعی را نیز دربرگیرد. کمترین سرعت p.u. 034/0 یا rpm50 گزارش شده است.