شکل3‌-10- بلوک دیاگرام کنترل برداری بدون حسگر سرعت.
در روش MRAC سرعت موتور با استفاده از مدل مرجع و مدل قابل تنظیم تخمین زده می شود . شکل (3-11) ساختمان تخمین سرعت رتور با استفاده از روش MRAC رانشان می دهد. مدل مرجع که به سرعت رتور وابسته نیست متغیر حالت x را از ولتاژ و جریان ترمینال محاسبه می کند . سپس مدل قابل تنظیم که به سرعت رتور وابسته است متغییر حالت را تخمین می زند. آن گاه اختلاف بین متغیرهای حالت به یک مکانیزم تطبیق که سرعت تخمین را برای مدل قابل تنظیم تولید می کند، اعمال می‌شود.

شکل3‌-11- ساختمان تخمین سرعت رتور با استفاده از MRAC.
روش های تخمین سرعت با استفاده از MRAC می تواند با توجه به متغیرهای حالت به انواع مختلف طبقه بندی شود. از جمله این روش‌ها MRAC مبتنی بر شار رتور پیشنهادی توسط شودر [18] است شودر شار رتور را به عنوان مقدار خروجی برای مدل به منظور تخمین سرعت به کار برده است .
در روش MRAC مبتنی بر شار رتور مدل مرجع و مدل قابل تنظیم به صورت زیر تعریف می‌شود:
(3-21)
(3-22)
معادله (3-21) نشان می دهد که مدل مرجع مبتنی بر شار رتور که به سرعت رتوربستگی ندارد چگونه بدست آورده می شود و معادله (3-22)نیز نشان می دهد که مدل قابل تنظیم مبتنی بر شار رتور که به سرعت رتور بستگی دارد چگونه به دست آورده می شود . زمانی که شار رتور در مدل قابل تنظیم مطابق با مدل مرجع می باشد، سرعت رتور مدل قابل تنظیم با سرعت واقعی موتور برابرمی شود. در این روش سرعت رتور به صورت زیر تخمین زده می شود:
(3-23)
3-2-3-کنترل تطبیقی مدل مرجع مبتنی بر نیروی ضد محرکه الکتریکی (bemf)
پنگ و فوکائو [19] نیروی ضد محرکه الکتریکی را به عنوان خروجی برای مدل تخمین سرعت رتور استفاده کرده‌اند. در مدل‌های مرجع و قابل تنظیم نیروی ضد محرکه الکتریکی با معادلات زیر محاسبه می شود:
(3-24)
(3-25)
در معادلات فوق e نیروی ضد محرکه الکتریکی از مدل مرجع به دست آورده می شود، در حالتی که نیروی ضد محرکه الکتریکی تخمینی از مدل قابل تنظیم به دست می آید. در این روش سرعت رتور با معادلات زیر تخمین زده می شود:
(3-26)
در روش های سنتی MRAC که از شار رتور و نیروی ضد محرکه استفاده می شود ارتباط بین خطای مدل وخطای سرعت تخمینی مبهم بوده، لذا بهره کنترل کننده MRAC مشخصه غیر خطی دارد بنابراین استفاده از این روش های سنتی برای تخمین سرعت در ناحیه سرعت پایین و سرعت صفر به علت افزایش این مشخصه غیر خطی مشکل می باشد.
3-2-4- MRAC پیشنهادی مبتنی بر جریان های استاتور